人形机器人：虚幻的尤物
作者 | 万连山
|墨眠、顾树
|勾股大数据
本文共计6298字，预计阅读时间15分钟。
越美丽越危险
去年8月，马斯克兴致冲冲介绍了一款人形机器人，“擎天柱”。
宣传视频很有电影质感。黑头披风侠，守序、冷淡、极简，气质这一块拿捏到位。胸前铭刻TESLA，品牌格调往上拉。
它们身高1.73米，重56公斤，可以负重20公斤物品，步行时速8公里，头部配有一块显示器，提供各种有用信息。
据马斯克介绍，这款机器人的视觉神经网络基于特斯拉的自动驾驶技术，主要用于“消除危险、重复、无聊的任务”，逐步代替人类的繁重体力工作，如家政、送货、购物等。
宣传视频刚刚结束，人们还沉浸在美好的幻想中，就被迫迎来了买家秀：一位头戴黑色面罩、身穿白色皮衣的“机器人”，迈着僵硬的步伐走上舞台。原地立正后，秀起了略带浮夸的性感机械舞。
场面一度尴尬。
马斯克及时解释：当然了，他不是真的机器人，这只是一个表演示范。最终成品指日可待，公司会在2022年开发出来。
没有手办模型，也没有原型机，就拿着几页PPT，却能讲得栩栩如生。不愧是老马。
尽管宣传与成品总是有些差距的，舞蹈呈现也是一言难尽，但饼既已画好，大家开心吃下去，静心等待就好。
结果大半年过去，一点动静也无。
6月22日，马斯克又重提此事，表示“我们有望在明年生产第一个版本的Optimus机器人”，并暗示9月30日的的“特斯拉AI日”将是“史诗级别”。
延迟算是特斯拉的传统，人们并不感到意外。
只是，马斯克这一次仍然没有公布“擎天柱”的工作参数，也没有任何实机演示和操作示范，甚至连PPT都舍不得更新，十分神秘。
但这些都不妨碍特斯拉阴跌半年的股价直接反弹9%，国内的机器人概念股也同样蹭热点接力炒作。
至于明年能不能看到这款机器人，笔者一点也不看好。
01、阿西莫之死
生而为机器人，这仍然是一个看脸的世界。
3月31日，本田汽车东京总部，仿人机器人阿西莫正式宣布退役。“寿终正寝”时，阿西莫还不满22岁，于人类而言正是风华正茂的年纪，不得不令人唏嘘。
各大媒体在表达遗憾的同时，也提出对人形机器人的前景提出担忧。
世界范围内，日本是机器人领域的领头羊。而阿西莫作为日本最高水准代表作品，其原型最早可追溯到1986年，本田公司设计出的由双腿构成的原型机E0，每步移动需费时5秒。
一年后，通过模仿人类步态，研发人员添加了类似胯关节和脚踝关节等机械结构，E2时速达到1.2公里，并能步履蹒跚地上楼。随后的E4/5/6，加入了平衡控制技术，步行主体动作逐渐稳定。
1993年后，本田开始对阿西莫进行上半身的完善，升级为P系列。直到2000年，第一代完全体阿西莫才面世，具有57个活动关节，可以轻松模仿人类跳舞，身体灵活度高，并能够用日语、汉语和英语三种不同的语言与人类交流。
本田希望，在日本老龄化社会到来之际，阿西莫能进入千家万户照顾老年人。
首次亮相后，阿西莫憨厚的外表俘获了众多粉丝。20年间，其人工智能已经相当成熟，看见陌生人会礼貌地主动伸手问好，并摇动手臂，摆动频率和幅度与人类无异，他还会通过手掌中的传感器监测你的动作，并迅速做出反应。
但也仅此而已了。庞大的商业化费用和研发投入，使得这个项目一直都是空中楼阁。
平均一台阿西莫机器人的造价高达300-400万美元，折合人民币两千多万，注定无法走进千家万户。
起初，本田为IBM等几家公司提供租赁服务，尝试让阿西莫成为接待员。
但阿西莫每个月的租赁费用高达1万美元，比人类接待员的薪水高出一大截，而且只能做一些尴尬的肢体动作，极低的性价比让企业望而却步。
即便用得起，阿西莫那些“丰富”的功能，在实用场景中只会显得捉襟见肘——不能提拿重物、不能适应复杂环境、充满电后仅能运动40分钟、语音互动只能进行较为简单的对话、舞蹈表演也需要事先编程输入。
此外，其动作本身并没有「智能」的成分，仅因为它长得像人，因此它「凝视」，「模仿飞行」的动作都可以给人带来无穷的遐想。
阿西莫参观博物馆，好像真的能看懂一样
实际上，阿西莫在政治上的作用，远大于其商业价值。
尽管没有利润，却能维持数十年，这与本田背后时不时出现的政府和财团身影有关。而2014年奥巴马、2015年默克尔与阿西莫的邂逅，也是事先策划好的剧情。
只是，商业的本质依旧是盈利，当政治加分项到顶后，盛极而衰的势头便无法阻挡。
尽管在2015年，本田开始放出大量储备技术，快速推动阿西莫机器人发展。但世界科技的发展未能如本田预料的那样快，目前，人形机器人仍局限于智能、结构与材料等多重因素，需要一点一滴慢慢积累。
而近几年，接待、送餐场景下的服务型机器人，已经以更快的速度普及市场，与人形机器人的进展形成鲜明对比。
尤其是中国市场，在需求推动下，市场上教育、客服、送餐等各类机器人产业链飞速发展，并快速得到市场认可。
这样看来，机器人要朝实用方向发展，若在追求“拟人”这一并不实用的功能上上耗费巨大的研究成本，可能本身就是错误的。
02、跨越“恐怖谷”
打造出跟自己一模一样的机器人，一直是人类的终极梦想。
然而，关于机器人的外形是否一定要和人类一样，质疑声也从未断绝过。
相当一部分人认为，人形机器人是多余的研究。人形对于人类而言非常合适，但对于机器人却不是。
人类的生存能力，在于大脑思考和团队分工协作。但从构造来看，人类本身的运动能力并不高明，负重不如马，跑得没狗快，不会飞不擅长游泳，跳得也不高。
比如，人只有两只手，难道手术机器人也要限制成两只手？
为什么要设计一个脑袋？如果是为了放传感器，全身分布放置岂不更好？
为什么要有腿？在陆地上行进，履带车效率更高。至于跳跃，能让它跳起来的功率，都能够飞行了。都能飞了，还要腿干什么？
至少在当前阶段，选择人形不是也不必要时完美选择。科学家的事未必都是科学的，从无到有的创造，往往来自几次拍脑袋做的决定。
至于为什么执着于人形，愚以为是一个鸡生蛋蛋生鸡的问题。
机器人是设计出来的，而不是一种发明。设计之前，得先选好构型才能研究技术。
按照学术界的一般说法，人形有两个好处：
首先，想偷懒。
除了用于工业和战争，现在各家研发的机器人，大多是以服务人为目的。
而人类社会中的绝大多数建筑与工具，都是为了方便人的使用而设计的。比如，成年人的平均身高是170cm，载人电梯就只用做2米多高。
所以，如果要造一台通用机器人，理论上人形机器人最合适。凡是人类能用的工具，robot 都能够直接使用。我们不需要为 robot 专门设计另外一套工具或生产环境。这一点可以产生极大的效益。
第二点，则是需求所致。
在很多领域，机器人作为侍者，只有人类的外表才更容易被接受。比如产后护理、幼儿陪伴、老人看护。
普遍认为人类与人形机器人更容易产生情感上的交流。可以参照“恐怖谷”效应的第一段曲线上升部分。
这个假设由日本现代仿真机器人教父森政弘于1970年提出：当仿真机器人的外观与动作相似，但并非完美拟合时，人类作为观察者会产生厌恶反应。
比如，我们对人形机器人或玩偶的好感度，会随其仿真度提高而增加，当仿真度达到一定比例时，当我们看到既不像人类也不像典型机器人的仿真机器人时，情感会突然逆转，本能觉得不正常并产生厌恶和恐惧等回避反应。只有当仿真度继续提高，我们的情感反应才会再度爬起来。
人们熟知的娃娃恐惧症，就是典型的例子。
为了证明这一点，2009年，普林斯顿大学的阿西夫葛赞法实验室曾用长尾猕猴进行了实验：
他们给猴子呈现出不仿真、仿真和真实三种不同仿真程度的猴脸影像，并记录猕猴观看这些影像的次数和时间。
结果显示，猕猴们对仿真猴脸的注视时间最短、次数最少，出现恐怖谷现象。
这个实验证明，恐怖谷是智慧生物进化的产物，且不是人类独有的。
后来，研究人员又在婴儿身上进行类似的实验，得到了相同的结果。
而我们现在的拟人态机器人处于什么阶段？看下图。
（左）波士顿动力Atlas，（中）日本产综研HPR-4C，（右）日本东京大学Kenshiro
可以看到， HPR-4C在外观上最接近人类，但给人一种恐怖的感觉，总有人觉得她会真正“活”过来，毁灭自己的创造者。这种防御心理，正是基于恐怖谷效应。
所以，至少在外观上，目前的技术已经处于恐怖谷效应的下降阶段，只有当内在思维也接近真人，人类对其恐惧才可能消退一些。
特斯拉的“擎天柱”之所以用极简风格，只借鉴人类躯体结构而不使用具体面貌，大概也是基于此考量。
人类是造物主最完美的作品，而我们心里一直都有挑战权威的渴望。更何况，人形也的确是一个不错的选择，上面说到的两点都是完全合理的逻辑，它可以作为统一的模板，方便同行之间比较。
综上，之所以选择人形，是想让机器人更加通用，并无法科学严谨地证明人型就是最好的选择，也许三条腿五只胳膊更好也说不定，只能直观上认为人形好。背后逻辑有三个关键词：通用，直观，情感。
对于资本而言，第三点尤为重要：人类形态更容易唤起投资者、消费者和网民的认同感，从而更容易圈钱。
03、虚幻的尤物
1月27日，特斯拉发布了全新产品路线，马斯克宣布，今年不会推出任何新车，工作重心将完全放在人形机器人和自动驾驶上。
从市场反馈来看，很明显资本想看到的只是特斯拉交付更多新车，而不是未来能怎样怎样。随后，特斯拉股价暴跌11.55%，一夜之间市值蒸发超千亿美元。
但作为CEO，马斯克需要为特斯拉的长远未来负责。
然而，并不是说能造电动车和火箭，拥有强力的AI智能和处理器支撑，就能做成这件事。马斯克再怎么超能力惊人，想在一两年内超过波士顿几十年的技术储备，基本不可能。更别说达到宣传片里的那种效果。
波士顿公司也曾公开怒怼：“我们已经在机器人及其双足运动上有着十多年的积累，但阿特拉斯依然有着类似绊倒等错误，零件也局限了商业化，可见马斯克认为他可以在一年内超越我们的工作是多么可笑。”
的确可笑。
实际上，约摸从2018年开始，全球仿人机器人的发展，就触及到了天花板。
最直接的原因，自然还是技术瓶颈。
如果以汽车工业化发展的时间线类比， 从第一台蒸汽动力车问世，到福特T型车从流水线走向市场，共129年的历史中，却有103年处在蒸汽动力→柴油发动机的阶段。而一旦新的驱动方式出现，产品迭代周期则数十倍缩短。
当前的仿人机器人，基本还处于蒸汽机被柴油发动机取代前的阶段。悲观地说，如果没有尼古拉斯特斯拉这样的天才人物横空出世，带来革命性的技术突破，很可能我们这一代乃至下一代的从业者，包括埃隆马斯克，都只是仿人机器人发展进程中的一粒尘埃。
以波士顿动力最新的Atlas2为例，其展现出来的性能，已经能很好解决基本的动态性能问题。但在宣传视频中，其造型非常臃肿，远远超出人体的正常身材比例，连膝盖也无法直立。
客观来讲，仍看不到进入实际应用的苗头：
1. 没有手部抓取动作。动态不行只是移动能力，操作性能才能决定机器人能做什么；
2. 仍处于“弱人工智能”阶段，无法从特定的机械场景延伸到真实的生活；
3. 缺乏实际市场需求。无法取代早已普及的工业用非人形机器人，目前人们能想到的场景无非是保姆机器人或伴侣机器人，这还涉及到诸多伦理问题；
4. 合理的价格。Atlas2的成本无异于天价，与阿西莫类似，处境尴尬。
相较而言，已经能量产的仓储机器人，造价便宜，还能在特定领域发挥自己的价值，比人形机器人可靠多了。
其次，则在于缺钱。
仿人机器人涵盖的学科方向超多，除了高精端的硬件成本，大批科研人员的人力成本也不容小觑。
而在全球经济衰退的背景下，科研经费属于奢侈品，更青睐有希望在短时间内突破的学科，反之在现阶段难以满足公众期望且陷于技术瓶颈的仿人机器人，很难拥有竞争力。
没有过硬的实际市场需求，投资人也不会轻易出钱。
此外，还有部分原因得归咎于公众期望过高。
太多科幻电影把人形机器人的形象拉得太高，远高于现有技术水准。但在现实中，我们看到的更多是机器人的各种“摔倒集锦”。
简单来说，就是科研团队只有70分的水平，通过努力可以达到80分，但大众错误地估计他们有90分的实力，希望做到100分。
70与100分之间的差距，带来了极大的期望落差。投资人也是大众的一员，从而对仿人机器人的前景产生质疑，也无可厚非。
《我，机器人》剧照
总而言之，既然几年内，仿人机器人都基本不可能实现，马斯克仍坚持提前宣传，只能归之于玩概念。毕竟过往的战绩辉煌，从超级高铁、地下隧道、火星移民到脑机接口，全是概念，也许在他有生之年都无法实现，但都能迎合资本炒作。
只是以往的这些概念，在市场前景上都比不过仿人机器人。
因为这一次，“擎天柱”对标的是全球劳动力市场。
已经有迹象表现，如今各大经济体对熟练工人的需求已超过供应。如果不加以控制，到2030年，预计将产生8520万人的人才缺口，导致8.452万亿美元的未实现年收入，相当于日本+德国GDP之和。
其中，仅美国就可能因缺少劳动力，而损失1.748万亿美元财政收入，占经济总量的6%。
根据马斯克的描述，全球劳动力市场高达40万亿美元，是电动车市场的10倍，而特斯拉拥有电池+电机、FSD芯片、Dojo超级计算机以及成熟的团队，领先行业在5年以上。
基于这些，甚至有观点认为，人形机器人将把特斯拉的市值推到5万亿美元以上。
只能说，世界给了马斯克绝佳的入局机会，而他不想浪费。
至少在未来几年，对特斯拉而言，最终能否实现仿人机器人并不重要，只需要将这些标签和宣传噱头与公司的极客文化捆绑在一起，就能顺利卖出更多车。
最有可能的情况是，初代“擎天柱”是一款具有赛博风的笨重车轮机器人，之后则是漫长的2.0、3.0、4.0迭代，前后宣传跨度长达10年。
当然，也有一种可能，特斯拉团队中出现一位新时代的尼古拉斯特斯拉，率领产业实现跃迁，实现戏剧性反转。
谁知道呢。
04、尾声
平行时空中，人类科技文明存在哪些可能？
“我见过你们人类绝对无法置信的事物。我目睹战舰在猎户星座的边缘燃烧，我看着C射线在唐怀瑟之门附近的黑暗中闪耀。所有这些片段终将湮没在时间的洪流里，一如眼泪消失在雨中——死亡的时刻到了。”
《银翼杀手》里，当复制人面临主人公追杀，临死之际在雨中的这段独白，将人类与“人的造物”之间的冲突推进到高潮。
《银翼杀手》剧照
2022年了，关于人与AI关系的讨论从未停止过，但众多幻想作品中的那一个个人形载体，真正具有智慧的机器人，却始终存在于幻想中。
这大概是人类对于机械与科技的最初亦或是最终梦想。
但显然，现在说起机器人，我们讨论的大概率只是那个在脚边嗡嗡扫地的金属圆盘——非常地不未来主义。
倒不是人类失去了梦想，只是越来越清醒的商业环境，已经无法给创造者们太多时间：资本为想象力买单的意愿，终归是有限的。
机器人赛道方兴未艾，是否以人的形态出现并不要紧，实用才是第一要义。
全文完，感谢阅读。
参考资料REFERENCE MATERIAL
[1] 人形机器人：从“形似”到“神似”，张双虎，中国科学报2021
[2] 未来已至!步入与机器人和谐共荣的新世界，左宗鑫，中国工业报2021
[3] 告别“阿童木”：人形机器人的下个十年，崔鹏志，IT时报2021
[4] 机器人会成为汽车的终局吗，温莎，汽车商业评论2022
[5] 机器人界的六大趋势及其影响，机器人学家，商业观察2015
[6] 阿西莫夫《我，机器人》中的人工智能文学伦理学解读，费凡，英语广场2021
[7] 伦理学视域下人工智能与学校思想道德教育现状分析，谢蔚晖，汉字文化2020
[8] 云深处：不止要做“中国版波士顿动力”，房晓楠，机器人产业2020
[9] 类人型机器人动作情感识别研究，李洁，包装工程2022
[10] 我国工业机器人产业的困境，刘飞，中国信息界2022